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各位同僚：
        請教大家一個(gè)問題，伺服MR-I4-20B，定位模塊QD77MS2，伺服電機(jī)拖動(dòng)一傳送帶作同方向等距離進(jìn)給。如何控制？
問題：1.是否可用1軸增量系統(tǒng)線性控制，還是還是用絕對(duì)控制系統(tǒng)？
            2.運(yùn)行途中急停了，怎么把未走完的距離繼續(xù)走完？
            

中途斷開再啟動(dòng)，我認(rèn)為是用 DRVA，才能準(zhǔn)確到設(shè)定位置，DRVI 只是相對(duì)，再啟動(dòng)會(huì)從停掉的地方再重發(fā)一次脈波。
小弟剛開始玩伺服，前幾天測試是這樣。

我做過皮帶線一直走相同距離，用DDRVA,位置到了伺服停止，然后給原點(diǎn)K9004，條件滿足給啟動(dòng)信號(hào)DDRVA。中途停止，當(dāng)停止取消了再給個(gè)絕對(duì)位置啟動(dòng)信號(hào)，就將剩下的跑完了

QD77的話是這樣子的，你把數(shù)據(jù)丟到數(shù)據(jù)位里以后，啟動(dòng)伺服，他就開始動(dòng)，如果你中途急停過，數(shù)據(jù)位里的定位數(shù)據(jù)還在，你只需要再次啟動(dòng)伺服，就能定位到你想要的位置了。至于定位方式的話，推薦用絕對(duì)定位，相對(duì)定位一般來說較少用，除非你是有校準(zhǔn)sensor，然后再去走相對(duì)位置，不然的話停下來再啟動(dòng)就走過你需要定位的點(diǎn)了。

全閉環(huán)控制系統(tǒng)