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任務：機械原點設在可動部分左上方，即壓下左限開關和上限開關，并且工作鉗處于放松狀態(tài)，上升、下降、左、右移動由電磁閥驅動汽缸來實現(xiàn)，當工件處于工作臺B上方準備放下時，為確保安全，用光電開關檢測工作臺B有無工件，只有無工件時才發(fā)出放下信號。機械手工作循環(huán)為：啟動---下降-----夾緊----上升-----右行----下降----放松------上升-----左行----原點；
要求：1電氣原理圖設計，工作方式為自動循環(huán)和點動2種；
      2PL梯形圖設計，工作方式設置為自動循環(huán)、點動、單周循環(huán)和步進四種；
      3有必要的電氣保護和連鎖；
      4自動循環(huán)時應按上述順序動作，
      5列出PLC控制I/O原件地址分配表
      6根據(jù)梯形圖，列出指令表。
注：PLC型號為三菱FX2N系列，