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現在要做一個系統，四軸液壓頂升，要求：頂升速度可以設定，同步位移差不得大于正負0.5mm
硬件：每一軸都有一個壓力傳感器和編碼器，壓力傳感器測油壓，編碼器反饋每一軸的位移，調節壓力和頂升通過每一軸的高頻電磁閥調整
請教大家一下，實現以上功能，用什么算法比較好
個人現在的思路1：以其中一軸為主軸，其他州為從軸，主軸做pid速度控制，其他軸跟隨主軸，各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時，pid輸出的最大值如何設定，輸出占空比的周期如何設定
個人思路2：把目標位移分小化，每一次給每一軸一個小的位移，都達到小位移后，再增加位移，依次類推，來達到設定位移（不知道可行否）

     把目標位移分小化，每一次給每一軸一個小的位移，都達到小位移后，再增加位移，依次類推，來達到設定位移（不知道可行否）

  這方法我做個橋梁千斤頂，我采用的是///電阻位移傳感器////，速度控制用比例閥。不設定任何軸為主，細分每基數，大于的會自動退回，小于的會自動上頂，當4軸相等第一基數完成，在往第二基數執行，直到預設值停止，整個過程全自動跟隨。同時可設每個千斤頂的平衡（偏移量）