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如題，我以前用過西門子伺服，以此類比。
用的西門子smart帶增量式三菱伺服。
問題是，電機運行卡澀，100W的伺服，拖個塑料柱形圓盤，圓盤上放物體。質量不超過1斤
我設置10000個脈沖，對應行程36cm
主要是
1.運行卡點，看起來卡一下動一下
2.位置模式下，近目的地，會產生擺鐘動作，我調低了鋼性參數PA09
3.用三菱調試軟件，測試模式下，定位正反轉運行，速度快，且OK，沒有卡頓，我開始一鍵優化，電機鳴響巨大，我就關機了，

一鍵優化，要切斷使能才能用吧？由伺服進行自我調節，一般會將電機的慣量比拉得過高，實際是不對的。
伺服的慣量比極限是不能超過500%的，我以前調激光機床根據機床的特性來調一般在200%左右上下浮動，這個是影響伺服的電流環。
如果你是跑定位控制，伺服驅動主要使用位置環控制，屬于最外圍的控制，參數的設置可以較隨意。而且你這個不像機床，因為各軸插補的原因，各參數需要平衡一致。
正反轉沒有問題，要看你控制器發出的脈沖指令與伺服一圈的脈沖是否一致。