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現(xiàn)在有五個軸需要做運動補償，先拿其中的Z軸來說吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會少，所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復位一次根據(jù)產(chǎn)品自動調參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機械不夠，電氣來補的感覺

如果可以增加一個高度檢測機構或者高度檢測傳感器。以前寫過一個，Z軸去取（真空吸）一疊的產(chǎn)品。因為產(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個探針和一個伸出氣缸。Z軸下降取料時伸出氣缸，當探針接收到信號把氣缸縮回，這時就是取料的高度。此時需要給伺服一個減速停機信號（也可以是立停信號）。還有一種是用松下的測距傳感器，這方法比較簡單，只是數(shù)據(jù)轉換需要注意（這個看到客戶使用，效果很好）。