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已知有一擺桿  和一個可讀取轉(zhuǎn)速的 放卷電機(jī)。  放卷張力依靠擺桿來調(diào)整。要求張力大一些時，放卷轉(zhuǎn)速變慢，要求張力小一些時，放卷轉(zhuǎn)速變快。
放卷為 速度控制模式。 在這種結(jié)構(gòu)下，放卷轉(zhuǎn)速與擺桿息息相關(guān)，幾乎是機(jī)器啟動后擺桿就開始持續(xù)在工作，轉(zhuǎn)速也相應(yīng)的持續(xù)變化。（假設(shè)偶爾機(jī)器因?yàn)槟承﹦幼鳎瑢?dǎo)致材料張力突變，此時放卷轉(zhuǎn)速也會發(fā)生突變。而這種突變下應(yīng)用V=WR所計(jì)算的卷徑就會突變。）  

想請教一下大家，這種模型下能不能夠用此公式來計(jì)算卷徑（機(jī)器計(jì)米計(jì)算卷徑誤差較大）。或者有沒有人做過閉環(huán)張力的卷徑計(jì)算，是以什么方式來做的？

測距傳感器：測出當(dāng)前卷徑
位置傳感器：讀取浮動輥位置
知道卷徑后可以計(jì)算出線速度，再通過讀取浮動輥位置做補(bǔ)償