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近期的項目類似于地鐵門和電梯轎門，對于電機的驅動和控制不了解，來請教下。

目前打算采用直流無刷伺服電機，需要位置控制和力矩控制，需要防夾功能，同時需要幾個24V的接口，難度較高。

請教的問題是：在自動門和電梯門剛剛上電的時候，有個低俗開關門3次初始化的自學習過程，這個自學習到底是屬于什么控制，是PID運算，還是高端的模糊控制。

有大佬接觸過相關的內容嗎。