欧洲色情三级欧美三级视频_国产成人无码av在线播放不卡_大地资源中文在线观看免费_午夜天堂AV天堂久久久_私人家庭影院在线_www.日韩在线

qimuqiang
謎の宅
級別: 略有小成
精華主題: 0
發(fā)帖數(shù)量: 74 個
工控威望: 215 點
下載積分: 852 分
在線時間: 73(小時)
注冊時間: 2015-08-17
最后登錄: 2025-05-25
查看qimuqiang的 主題 / 回貼
樓主  發(fā)表于: 2021-08-05 20:58
最近做一個視覺拍照定位,安川機器人抓取的項目,寫了個簡單的程序測試位置偏移功能。
如果做類似的安川位置偏移的程序,可以參考一下。
測試的時候幾個偏移量都是手直接在程序里面輸入的,XYZ最后3位是小數(shù)點后的,Rx、Ry、Rz這幾個角度,最后4位是小數(shù)點后的,這個一定要注意。
使用的是機器人坐標,程序里面D1的-5648就是-5.648mm,D006的186930就是18.6930°

NOP
MOVJ C00000 VJ=5.00
MOVJ C00001 VJ=5.00
'設(shè)定偏移數(shù)據(jù)
'X偏移量
SET D001 -5648
'Y偏移量
SET D002 -4762
'Z偏移量
SET D003 0
'Rx偏移量
SET D004 0
'Ry偏移量
SET D005 0
'Rz偏移量
SET D006 186930
'設(shè)置偏移變量數(shù)據(jù)
SETE P010 (1) D001
SETE P010 (2) D002
SETE P010 (3) D003
SETE P010 (4) D004
SETE P010 (5) D005
SETE P010 (6) D006
'偏移移動開始
SFTON P010 BF
MOVL C00002 V=100.0
MOVL C00003 V=20.0
MOVL C00004 V=100.0
'偏移移動結(jié)束
SFTOF
MOVL C00005 V=100.0
END
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+5(guangyu85) 感謝分享!
  • 男,精通三菱、歐姆龍、基恩士、西門子等PLC,安川、FANUC、OTC、松下等機器人,至今單身。。有事郵件聯(lián)系:qimuxiaoqiang@qq.com
    arpawpelf
    級別: 略有小成
    精華主題: 0
    發(fā)帖數(shù)量: 315 個
    工控威望: 421 點
    下載積分: 2313 分
    在線時間: 131(小時)
    注冊時間: 2009-04-16
    最后登錄: 2023-03-08
    查看arpawpelf的 主題 / 回貼
    1樓  發(fā)表于: 2021-08-06 08:40
    學習一下

    主站蜘蛛池模板: 操bb免费视频 | 岛国视频在线观看 | 欧美精品久久久久 | 爱色av网| 50熟妇熟乱xx×毛片 | 中文字幕在线精品不卡 | 久久九九 | 992tv国产精品福利在线 | 久久9久 | 国产两女互慰高潮视频在线观看 | 女人本色wwwwww高清视频 | 色天天色综合 | 国精产品W灬源码1688伊在线 | gg55gg国产成人影院 | 亚洲最大成人免费网站 | 欧美国产亚洲一区二区 | 2021亚洲爆乳无码专区 | 免费精品久久久久久中文字幕 | 日本大胆欧美人术艺术 | 怡红院AV亚洲一区二区三区H | 成年人在线视频播放 | 亚洲欧美18v中文字幕高清 | 久久亚洲一区二区三 | 特级黄色毛片在放 | 久久精品国产亚洲AV麻豆长发 | 云鸢上官瑾臣短剧免费观看 | 国产人妖综合在线视频 | 国产亚洲欧美另类在线第1页 | 两个奶头被吃高潮视频 | 四虎影视成人永久免费观看视频 | 一区二区三区精品久久久 | 日韩av免费看| 亚洲激情在线看 | 精品国产一级片 | 99视频30精品视频在线观看 | 奇米色播 | 操操综合| 天天干一干 | 国产永久免费在线观看 | 日韩另类在线观看 | 欧美疯狂性bbbbbxxxxx |