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我手上有一個項目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統(tǒng)沒有加編碼器，定位精度已經(jīng)達到客戶要求。但是，現(xiàn)在客戶要求加裝編碼器。
我沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實現(xiàn)完全閉環(huán)太 困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

雖然伺服的編碼器是17位的，但是這也只是伺服電機與驅(qū)動器之間的半閉環(huán)控制，用戶增加編碼器是要實現(xiàn)大閉環(huán)控制，以進一步提高精度。實際上只是通過高速計數(shù)讀取編碼器數(shù)值與發(fā)送脈沖進行比較，然后根據(jù)比較的結(jié)果做出相應(yīng)的處理。