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我這有臺電機(jī)程序要求每次運(yùn)行至工作點(diǎn)后回Ready位置，但是工作點(diǎn)設(shè)置錯誤，設(shè)置超過了極限位置，每次向工作點(diǎn)運(yùn)行都只能到達(dá)右極限位置，然后回Ready位置（無過極限報(bào)警），
在這里問題出來了，每次回Ready 位置都不一樣，比如：第一回Ready在A點(diǎn)，那么第二次是B點(diǎn)，第三次是C點(diǎn)，為什么回每次Ready越靠近原點(diǎn)（Ready位置越來越小）？為什么不會是C，D點(diǎn)？

監(jiān)控一下發(fā)給驅(qū)動器的脈沖，脈沖要是沒問題，那就得檢查機(jī)械部分了。

樓主的問題我研究了幾個小時，現(xiàn)在有點(diǎn)頭緒，主要的故障現(xiàn)象是改變方向時丟脈沖，表現(xiàn)為往任何一個方向走都準(zhǔn)，但一改變方向就累計(jì)偏差，并且次數(shù)越多偏的就越多。解決的辦法：一般步進(jìn)驅(qū)動器對方向和脈沖信號都有一定的要求，如：方向信號在第一個脈沖上升或下降沿到來前幾微妙決定，否則會有一個脈沖運(yùn)轉(zhuǎn)的角度與實(shí)際需要的轉(zhuǎn)向相反，最后故障表現(xiàn)越走越偏，細(xì)分越小越明顯，用軟件改變發(fā)脈沖的邏輯或者在切換轉(zhuǎn)向時加延時。

就是在正轉(zhuǎn)運(yùn)行完需要切換到反轉(zhuǎn)時加延時時間，這個時間設(shè)置的不要太長。