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柳絮飛花
無產(chǎn)工程師
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樓主  發(fā)表于: 2020-12-16 16:23
ABB機器人程序包含3個等級:任務、模塊、例行程序,其結(jié)構如下圖所示,其中系統(tǒng)模塊預定了程序系統(tǒng)數(shù)據(jù),一般不做編輯。通常用戶程序分布于不同的模塊中,在不同的模塊中編寫對應的例行程序和中斷程序。主程序(main)為程序執(zhí)行的入口,有且僅有一個,通常通過執(zhí)行main程序調(diào)用其他子程序,實現(xiàn)機器人的相應功能。



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