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引用第11樓卓發智能于2024-08-28 11:49發表的  :

是的，二個軸都是位置模式的。

這樣如果卡住了，扭力過大怎么搞?

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引用第12樓wolegeaass于2024-09-08 00:13發表的  :


這樣如果卡住了，扭力過大怎么搞?

伺服限制最大轉矩

樓主的問題，應該是電機加減速時間導致的，越小的攻牙，要求電機轉速越高

是啊，問了信捷的人，說是加減速的緣故，加減速時兩軸速度不匹配。
然后要單獨算加減速時的速度，壓根不會算啊.......
把加減速時間設成1ms，也不好使。

已經放棄了，整不明白。

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引用第14樓gaoyingchun于2024-09-09 10:37發表的  :
樓主的問題，應該是電機加減速時間導致的，越小的攻牙，要求電機轉速越高

是啊，問了信捷的人，說是加減速的緣故，加減速時兩軸速度不匹配。
然后要單獨算加減速時的速度，壓根不會算啊.......
把加減速時間設成1ms，也不好使。
在模擬時發現兩根軸確實不是同時達到所需的脈沖數，嘗試加速度補償，讓兩個軸同時到達位置，稍微有點用，但是換個速度又不好使了。
已經放棄了，整不明白。

行走伺服先定位，然后在用力矩模式。

都是大神啊