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各位同仁有沒(méi)有知道這個(gè)位置隨動(dòng)偏差的定義到底是什么，問(wèn)了幾個(gè)匯川的技術(shù)，給出的回復(fù)也是模模糊糊，只說(shuō)跟伺服剛性有關(guān)，具體代表什么也不清楚，十幾萬(wàn)脈沖的位置隨動(dòng)偏差，感覺(jué)上不像是位置的偏差啊

跟隨誤差，你把第一轉(zhuǎn)矩限制調(diào)小然后用手抓住，不停發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器就會(huì)報(bào)警跟隨誤差

引用

引用第1樓cdgong于2024-09-12 15:05發(fā)表的  :
跟隨誤差，你把第一轉(zhuǎn)矩限制調(diào)小然后用手抓住，不停發(fā)脈沖給驅(qū)動(dòng)器就會(huì)報(bào)警跟隨誤差

這個(gè)誤差的值不是定位誤差值，是移動(dòng)過(guò)程中由于時(shí)間上錯(cuò)位，實(shí)際位置與監(jiān)控脈沖的差值，可以這么理解嗎

同步伺服  就是轉(zhuǎn)子跟著指令的響應(yīng)  響應(yīng)不夠隨動(dòng)誤差就大了  個(gè)人理解

實(shí)際位置與指令位置的差值；高剛性，這個(gè)值會(huì)變小，或者加大加減速時(shí)間；

也可以在伺服調(diào)試軟件示波器抓曲線，指令位置、反饋位置、位置偏差

應(yīng)該要加大鋼性，慢慢加，不要一次加太多，會(huì)有嘯叫的。

就是同一時(shí)間內(nèi)指令目標(biāo)位置與實(shí)際位置偏差    
剛性高跟隨性好偏差小    

10幾萬(wàn)是相對(duì)  編碼器反饋的    23位 單圈就有8388608

伺服運(yùn)動(dòng)本身是接收脈沖后然后在跑   具有一定滯后   這個(gè)誤差參考作用不大
如果非要較真    你就把速度前饋設(shè)置100%  這時(shí)候位置誤差減小了滯后好看很多      
對(duì)于多軸同步  速度前饋 負(fù)作用巨大    速度前饋不同  導(dǎo)致伺服響應(yīng)各不相同  同步爛  

速度前饋  只能 各種高低慣量  不同功率 配合  偶爾調(diào)一調(diào)    一般都是負(fù)作用

引用

引用第2樓栗悟飯龜波功于2024-09-12 15:22發(fā)表的  :

這個(gè)誤差的值不是定位誤差值，是移動(dòng)過(guò)程中由于時(shí)間上錯(cuò)位，實(shí)際位置與監(jiān)控脈沖的差值，可以這么理解嗎

可以理解伺服收到10000個(gè)脈沖走10mm，但是規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有到達(dá)10mm就報(bào)錯(cuò)，這東西和加減速度也有關(guān)系